通信闭环一体机
1.产品特点
☆ 专利产品，电机的速度和扭矩与电机参数匹配
☆ 微型设计，电机、编码器、驱动控制一体，电机不同速度对应明确扭矩
☆ 闭环控制，不丢步，伺服的闭环特性，防负载干扰，
☆ 闭环控制，自动加减速，堵转报警
☆ 矢量驱动，低速低噪音、低发热，高速大扭矩
☆ 网络集散控制，CAN2.0、RS485组网，通信口均电气隔离
☆ 支持定位模式、速度模式
☆ 零位准确，有复位时的零位脱落动作
☆ 限位功能，碰到限位信号自动停止
☆ 到位功能，边沿触发和电平触发
☆ 提供计算机调试软件、DLL和嵌入式源代码，方便调试和二次开发
2.产品参数
表1:产品参数
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产品参数 |
产品可更改运行参数 |
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机身尺寸 57mm×57mm×96mm |
可设置 CAN-ID |
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工作电压 DC24V |
可设置 485-ID |
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保持扭矩 1.2Nm |
可设置 细分1/2/4/8/16/32/64/128 |
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电机速度 1Rpm-1000Rpm |
可设置 限位开关信号极性 |
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编码位数 32768 |
可设置 零位开关信号极性 |
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CAN接口 CAN2.0A |
可设置 找零速度和运行速度 |
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RS485接口 ModBus-RTU |
可设置 找零光电开关脱落步数 |
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限位电气 NPN或者TTL(0～5V) |
可设置 找零最大步数 |
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零位电气 PNP和推挽（0～24V） |
可设置 电机空闲脱机 |
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操作温度 0°～85° |
可设置 电机方向 |
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通信接口 电气隔离、TVS、防雷 |
可设置 电机空闲电流比(锁机扭矩) |
3.电气接口
电气接口包含用户接口、传感器接口和电机线。
用户接口是型号5267-6P插座，包含电源线、CAN通信线和RS485通信线，具体说明见表2。
传感器接口是型号PHD-2×3插座，包括输出电源、零位传感器、限位(到位)传感器线，具体说明见表3。
注意：电机线不可动。
图1：步进一体机电气接口图
恢复参数：将拨码开关拨到步进一体机中心方向，上电后，步进一体机的参数恢复到出厂设置。此时，再将拨码开关拨到步进一体机外侧，正常使用。
表2:用户接口定义说明
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插座:5267-6P |
V+ |
输入电源正极, 推荐DC24V |
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GND |
电源GND |
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CH |
CAN总线级联信号CANH，与输入电源电气隔离 |
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CL |
CAN总线级联信号CANL，与输入电源电气隔离 |
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A |
485总线级联信号A，与输入电源电气隔离 |
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B |
485总线级联信号B，与输入电源电气隔离 |
表3:传感器接口定义说明
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传感器插座:PHD-2×3 |
Vout |
默认Vout=V+;可定制选择Vout= 5V@30mA |
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Home |
零位开关输入端，PNP型，支持0-24V。推荐接光电开关 |
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UP |
TTL电平(0-5V)、NPN信号、机械开关 定位、正反转、速度模式下：正反向限位信号 到位模式下：正反向或者反方向的到位信号 |
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DW |
TTL电平(0-5V)、NPN信号、机械开关 定位、正反转、速度模式下：反反向限位信号 到位模式下：正反向或者反方向的到位信号 |
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GND |
电源GND，与输入电源同一个GND |
4.速度扭矩
常规步进电机驱动器在设定的某个电流下运行。在设定电流下，电机速度不同输出的扭矩不同。本专利产品，根据电机运行的不同速度，匹配不同的电流，
因此实现了低速低噪音，低发热。步进一体机(步进电机、驱动、控制三合一)带动恒定阻尼负载运行起来，不同速度下提供的扭矩大小如表4。
表4：速度扭矩
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速度(单位rpm) |
扭矩（Nm），24V供电下测试 |
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<=200 |
1.0 |
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300 |
0.7 |
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400 |
0.5 |
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500 |
0.4 |
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600 |
0.3 |
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700 |
0.25 |
7TRCSM57E76型CAN-485步进闭环一体机